求模糊神經控制的MATALB程式

時間 2021-08-11 18:18:38

1樓:我玄彬

劉金坤的《先進pid控制及其matlab**》一書中的67頁有模糊自適應整定pid控制的說明,還有**例項。如果需要的話,留個郵箱,我把pdf書籍和源程式發給你。

%fuzzy tunning pid control

clear all;

close all;

a=newfis('fuzzpid');

a=addvar(a,'input','e',[-3,3]); %parameter e

a=addmf(a,'input',1,'nb','zmf',[-3,-1]);

a=addmf(a,'input',1,'nm','trimf',[-3,-2,0]);

a=addmf(a,'input',1,'ns','trimf',[-3,-1,1]);

a=addmf(a,'input',1,'z','trimf',[-2,0,2]);

a=addmf(a,'input',1,'ps','trimf',[-1,1,3]);

a=addmf(a,'input',1,'pm','trimf',[0,2,3]);

a=addmf(a,'input',1,'pb','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]); %parameter ec

a=addmf(a,'input',2,'nb','zmf',[-3,-1]);

a=addmf(a,'input',2,'nm','trimf',[-3,-2,0]);

a=addmf(a,'input',2,'ns','trimf',[-3,-1,1]);

a=addmf(a,'input',2,'z','trimf',[-2,0,2]);

a=addmf(a,'input',2,'ps','trimf',[-1,1,3]);

a=addmf(a,'input',2,'pm','trimf',[0,2,3]);

a=addmf(a,'input',2,'pb','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]); %parameter kp

a=addmf(a,'output',1,'nb','zmf',[-0.3,-0.1]);

a=addmf(a,'output',1,'nm','trimf',[-0.3,-0.2,0]);

a=addmf(a,'output',1,'ns','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);

a=addmf(a,'output',1,'z','trimf',[-0.2,0,0.2]);

a=addmf(a,'output',1,'ps','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);

a=addmf(a,'output',1,'pm','trimf',[0,0.2,0.3]);

a=addmf(a,'output',1,'pb','smf',[0.1,0.3]);

a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]); %parameter ki

a=addmf(a,'output',2,'nb','zmf',[-0.06,-0.02]);

a=addmf(a,'output',2,'nm','trimf',[-0.06,-0.04,0]);

a=addmf(a,'output',2,'ns','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);

a=addmf(a,'output',2,'z','trimf',[-0.04,0,0.04]);

a=addmf(a,'output',2,'ps','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);

a=addmf(a,'output',2,'pm','trimf',[0,0.04,0.06]);

a=addmf(a,'output',2,'pb','smf',[0.02,0.06]);

a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]); %parameter kp

a=addmf(a,'output',3,'nb','zmf',[-3,-1]);

a=addmf(a,'output',3,'nm','trimf',[-3,-2,0]);

a=addmf(a,'output',3,'ns','trimf',[-3,-1,1]);

a=addmf(a,'output',3,'z','trimf',[-2,0,2]);

a=addmf(a,'output',3,'ps','trimf',[-1,1,3]);

a=addmf(a,'output',3,'pm','trimf',[0,2,3]);

a=addmf(a,'output',3,'pb','smf',[1,3]);

rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;

1 2 7 1 3 1 1;

1 3 6 2 1 1 1;

1 4 6 2 1 1 1;

1 5 5 3 1 1 1;

1 6 4 4 2 1 1;

1 7 4 4 5 1 1;

2 1 7 1 5 1 1;

2 2 7 1 3 1 1;

2 3 6 2 1 1 1;

2 4 5 3 2 1 1;

2 5 5 3 2 1 1;

2 6 4 4 3 1 1;

2 7 3 4 4 1 1;

3 1 6 1 4 1 1;

3 2 6 2 3 1 1;

3 3 6 3 2 1 1;

3 4 5 3 2 1 1;

3 5 4 4 3 1 1;

3 6 3 5 3 1 1;

3 7 3 5 4 1 1;

4 1 6 2 4 1 1;

4 2 6 2 3 1 1;

4 3 5 3 3 1 1;

4 4 4 4 3 1 1;

4 5 3 5 3 1 1;

4 6 2 6 3 1 1;

4 7 2 6 4 1 1;

5 1 5 2 4 1 1;

5 2 5 3 4 1 1;

5 3 4 4 4 1 1;

5 4 3 5 4 1 1;

5 5 3 5 4 1 1;

5 6 2 6 4 1 1;

5 7 2 7 4 1 1;

6 1 5 4 7 1 1;

6 2 4 4 5 1 1;

6 3 3 5 5 1 1;

6 4 2 5 5 1 1;

6 5 2 6 5 1 1;

6 6 2 7 5 1 1;

6 7 1 7 7 1 1;

7 1 4 4 7 1 1;

7 2 4 4 6 1 1;

7 3 2 5 6 1 1;

7 4 2 6 6 1 1;

7 5 2 6 5 1 1;

7 6 1 7 5 1 1;

7 7 1 7 7 1 1];

a=addrule(a,rulelist);

a=setfis(a,'defuzzmethod','centroid');

writefis(a,'fuzzpid');

a=readfis('fuzzpid');

%pid controller

ts=0.001;

sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);

dsys=c2d(sys,ts,'tustin');

[num,den]=tfdata(dsys,'v');

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;

y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;

e_1=0.0;

ec_1=0.0;

kp0=0.40;

kd0=1.0;

ki0=0.0;

for k=1:1:500

time(k)=k*ts;

rin(k)=1;

%using fuzzy inference to tunning pid

k_pid=evalfis([e_1,ec_1],a);

kp(k)=kp0+k_pid(1);

ki(k)=ki0+k_pid(2);

kd(k)=kd0+k_pid(3);

u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);

if k==300 % adding disturbance(1.0v at time 0.3s)

u(k)=u(k)+1.0;

endif u(k)>=10

u(k)=10;

endif u(k)<=-10

u(k)=-10;

endyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;

error(k)=rin(k)-yout(k);

%%%%%%%%%%%%%%return of pid parameters%%%%%%%%%%%%%%%

u_3=u_2;

u_2=u_1;

u_1=u(k);

y_3=y_2;

y_2=y_1;

y_1=yout(k);

x(1)=error(k); % calculating p

x(2)=error(k)-error_1; % calculating d

x(3)=x(3)+error(k); % calculating i

e_1=x(1);

ec_1=x(2);

error_2=error_1;

error_1=error(k);

endshowrule(a)

figure(1);plot(time,rin,'b',time,yout,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

figure(2);plot(time,error,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('error');

figure(3);plot(time,u,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('u');

figure(4);plot(time,kp,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('kp');

figure(5);plot(time,ki,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('ki');

figure(6);plot(time,kd,'r');

xlabel('time(s)');ylabel('kd');

figure(7);plotmf(a,'input',1);

figure(8);plotmf(a,'input',2);

figure(9);plotmf(a,'output',1);

figure(10);plotmf(a,'output',2);

figure(11);plotmf(a,'output',3);

plotfis(a);

fuzzy fuzzpid

這樣可以麼?

模糊控制演算法是不是公認成熟演算法,控制演算法的分類,各自特點都是什麼?

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