1樓：長科企業
主要是rv減速器。
和諧波減速器。
rv減速器是行星減速器和擺線。
減速器的組合。行星軸的偏心驅動力使擺線盤悔皮坦在外圈擺動，達到減速握畝和動力傳遞的目的。它不僅具有行星減速器減速比。
變化範圍大的特點，而且具有擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點。而且體積相對較小，非常適合安裝在機械人上。
諧波減速器的結構非常簡單，由波形發生器、柔性輪和碧桐剛性輪組成。其原理是利用柔性輪與剛性輪之間的齒數差，以及柔性輪在執行中的可控變形實現動力的減速和傳遞的目的。
2樓：諧波減速機富寶機電
工業機械人常用的減速器主要是rv減速機和諧波減速機。在工業機械人中，rv減速機多用於機械人的「大關節」，即底座、肩部等重要活動關節；而在執行操作的小臂、腕部等「小關衡帆節」部位，則以諧波減速機為傳動部件。諧喚謹波減速機的結構簡單，傳動精度高，傳動比大，傳動效率可以達到90%以上，在對機械人控制精度要和攔基求較高的場合經常用到。
rv減速機的結構緊湊、震動小、能耗低，具有兩級減速、圓盤穩定性較強的特點。比起單純的擺線針輪行星傳動，其體積較小，而且過載能力強，輸出軸的剛性大，因此被廣泛應用於工業機械人。
工業機械人常用的傳動裝置有哪一些型別
3樓：長科企業
工業機械人常用的傳動裝置：軸承、齒輪、減速器。
帶傳動、纜繩。
軸承作用：支撐機械旋轉體，用以降低裝置在傳動過程中的機械載荷摩擦係數。
影響著機械人運轉平穩性，重複定位精度，動作精確度。
直齒輪或斜齒輪作用：為機械人提供了密封的、維護成本低的動力傳遞，它們應用於機械人手腕；
大直徑的轉盤齒輪作用：用於大型機械人的基座關節，用以提供高剛伍塌度來傳遞高轉矩；
雙齒輪驅動作用：被用來提供主動的預緊力，扒橘埋常被應用於大型龍門式機械人和軌道機械人；
蝸輪蝸桿。作用：被應用於低速機械人或機械人的末端執行器中。
行星齒輪。作用：降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，常應用於伺服電機。
步進電機與直流電機等傳動系統；
減速器：減速機是工業機械人三大重要構件之春螞一。
同步帶傳動作用：常用於兩個減速機之間，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。
纜繩作用：使驅動器佈置在機械人機座附近，從而提高動力學效率，多用於多關節柔性手爪。
工業機械人關節減速器有哪幾種？
4樓：零差雲控科技
rv減速器。
rv減速器是從傳統的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎上發展而來的一種新型傳動機構，具有結構緊湊、傳動大、壽命長、精度穩定、效率高等多個優點，在關節型工業機械人中得到了廣泛地應用。工業機械人伺服電機的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達到減速的目的。其大小齒輪的齒數比也就是傳動比。
rv減速器的工作原理：rv減速器外殼的內環圈內裝有了圓柱形的銷，rv齒輪的偏心運動導致銷與rv齒輪的齧合和齧離，同時出現了多個rv齒輪與銷的齧合，提高了負載能力。因為rv齒數比銷少了乙個數目，所以當偏心軸旋轉一圈時，若是固定外殼，rv齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉乙個齒的角度。
輸出端可以是外殼或者傳動軸，若是外殼為固定，則傳動軸為輸出，輸出的方向是相同的。若是傳動軸為固定，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反。
諧波減速器。
諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機構，通常用於負載較小的工業機械人，由固定的剛輪、柔輪以及波發生器等部分組成，其中剛輪的齒數略多於柔輪的齒數。諧波減速器具有傳動大、體積小、零件數量少、傳動效率高等多個優點，其單機傳動比可達50-4000，傳動效率可高達92%-96%。
諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產生可以控制的彈性變形波，使內齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力，以達到減速的目的。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質上的區別，在齧合理論、集合計算以及結構設計方面上都具有特殊性。
行星減速器。
行星減速器中的行星，簡而言之，就是三個圍繞著太陽輪轉動的行星輪。行星減速器是一種多功能的減速裝置，它也可以叫做伺服行星減速器，可以用來降低工業機械人電機的轉速，同時又提高了輸出力矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、載荷能力高以及執行平穩等多個優點。
行星減速器的工作原理：當太陽輪在電機的驅動下進行轉動時，與行星輪的咬合作用會使行星輪產生自轉，同時，由於行星輪的另一側與殼體內壁上的環狀內齒圈咬合，因此在自轉驅動力的作用下，行星輪會沿著太陽輪旋轉的方向在環狀內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪轉動的「公轉」運動。
工業機械人按照操作器的運動方式可分為哪幾種？
5樓：生活類答題小能手
1、直角座標型。
1）優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。
2）缺點：是佔據空間位置較大，相應的工作範圍較小。
2、圓柱座標型。
1）優點：同直角座標型操作器相比，圓柱座標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有佔據空間較小、結構緊湊、工作範圍大的特點。
2）缺點：受公升降機構的限制，一般不能提公升地面上培咐或較低位置的工件。
3、球座標型。
1）優點：同圓柱座標型操作器相比，這種操作器在佔據同樣空間的情況下，其工作範圍擴大了，由於其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。
2）缺點：運動直觀性差，結構較為複雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。
4、關節型。
1）優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特徵，與其他型別的操作器相比，它佔據空間最小，工作範圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視拆廳。
2）缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較複雜。
"1.工業機械人減速器主要有哪兩種，分別有什麼特點，用於機械人的第幾軸？
6樓：雲南萬通汽車學校
工業機械人第一關節到第四關節全部使用rv減速機。
輕載工業機械人第五關節和第六關節有可能使用諧波減鬥帆速機。過載工業機械人所有關節都需要使用rv減速機。平均而言，每臺工業機械人使用臺rv減速器。
2013年世界工業機械人銷量18萬臺，需使用歷和減速機90萬臺。
工業機械人的動力源一般為交流伺服電機。
因為由脈衝訊號。
驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什麼工業機械人還需要減速器呢？工業機械人通常執行重複的動作，以完成相同的工序；為保證工業機械人在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對工業機械人的定位精度和重複定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機械人的精度就需要採用rv減速器或諧波減速器。
精密減速器在工業機械人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不划算的，可以在適宜的速度範圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱。
和出現低頻振動，對於長時間和週期性工作的工業機械人這都不利於確保其精確、可靠地執行。
精密減速器的存在使伺服電機在乙個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機械人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，工業機械人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控制等特點。
大量應用在關節型工業機械人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。相比於諧波減速器，rv減速器具有更高的剛度和迴轉精度。
因此在關節型工業機械人中，一般將rv減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角座標工業機械人上。
同時，rv減速機較工業機械人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著肢銷盯降低，故世界上許多國家高精度工業機械人傳動多采用rv減速器，因此，該種rv減速器在先進工業機械人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
7樓：行星減速機川銘精工
rv減速機和諧波減速機。
rv減速機結構緊湊、傳動大、壽命長、精度穩定、族碧基效率高，是多數人的選擇。
諧波減速機傳動、小體積、運動精度高、運動平穩、無衝擊、雜訊小，也是機械人關節中必不可少的零件。
平均每個機械人使用的rv減兆謹速器為4，5臺。從機械人的第乙個關節到第四個關節都使用了rv減速機，輕型機械人的第五和第六個關節都可以使用諧波減速機。重型機械人的各個關慧搭節必須使用rv減速器。
為什麼工業機械人電機驅動常常要配套減速傳動裝置使用？
8樓：諧波治理無功補償
這還是因為減速機的特性，在降低電機輸出扭矩的同時，可以增加其輸出扭矩。工業機械人所需要的速度一般不會太快的，這樣，獲得同樣扭矩的情況下，可以選用更小功率的電機。
減速裝置。一、減速裝置。
減速器是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置 。在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現代機械中應用極為廣泛。
二、分類。減速機在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，是一種相對精密的機械。使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途。
減速器的種類繁多，按照傳動型別可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐－圓柱齒輪減速器；按照傳動的佈置形式又可分為式、分流式和同軸式減速器。
三、特點。蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。
諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐衝擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。
行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做得很大。但**略貴。齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。
齒輪減速機在模組組合體系基礎上設計製造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，效能優越。
擺線針輪減速機是一種採用擺線針齒齧合行星傳動原理的傳動機型，是一種理想的傳動裝置，具有許多優點，用途廣泛，並可正反運轉。
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